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643a010e · 黄新宇 · e8c7e248 · 643a010e · e8c7e248
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-<h2>
-  RoboPLC
-  <a href="https://crates.io/crates/roboplc"><img alt="crates.io page" src="https://img.shields.io/crates/v/roboplc.svg"></img></a>
-  <a href="https://docs.rs/roboplc"><img alt="docs.rs page" src="https://docs.rs/roboplc/badge.svg"></img></a>
-</h2>
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-<img src="https://raw.githubusercontent.com/roboplc/roboplc/main/roboplcline_.png"
-width="200" />
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-[RoboPLC](https://www.bohemia-automation.com/software/roboplc/) 是一套完整的框架和工具集，用于使用Rust语言创建实时微服务、PLC和工业级机器人。
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-该crate设计为既可以单独使用其所有组件，也可以一起使用。
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-RoboPLC是[EVA ICS](https://www.eva-ics.com/)工业自动化平台的一部分。
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-实时安全的数据同步组件从[RTSC](https://docs.rs/rtsc)crate中重新导出，RTSC是RoboPLC项目的一部分，可以直接使用，无需使用RoboPLC。
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-RoboPLC生态系统提供：
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-* [roboplc-cli (robo)](https://info.bma.ai/en/actual/roboplc/flashing.html) - 用于创建和管理RoboPLC项目的CLI工具
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-* [RoboPLC manager](https://info.bma.ai/en/actual/roboplc/config.html) - 用于监控和管理基于RoboPLC的系统的Web界面和HTTP API
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-<img src="https://info.bma.ai/en/actual/_images/manager-program.png" width="550" />
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-## 技术文档
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-可在 <https://info.bma.ai/en/actual/roboplc/index.html> 获取
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-## 示例
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-可在 <https://github.com/roboplc/roboplc/tree/main/examples> 找到
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-## DataBuffer
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-[`buf::DataBuffer`] 涵盖了一种典型的数据交换模式，即从单个或多个生产者收集（缓存）数据帧，然后由单个消费者批量获取并提交，例如提交到本地数据库或外部总线。
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-<img
-src="https://raw.githubusercontent.com/roboplc/roboplc/main/schemas/databuffer.png"
-width="350" />
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-* 始终具有固定容量
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-* 开箱即用的线程安全
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-* 可以强制推送帧，覆盖之前的帧，类似环形缓冲区。
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-## Hub
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-[`hub::Hub`] 实现了数据中心（进程内发布/订阅）模型，多个客户端（通常是线程工作者）通过单个虚拟总线交换数据，而不是使用直接通道。
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-这给数据交换带来了一些额外的开销，但使架构明显更清晰，降低了代码维护成本并带来了额外的功能。
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-<img
-src="https://raw.githubusercontent.com/roboplc/roboplc/main/schemas/hub.png"
-width="550" />
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-* 经典的发布/订阅模式，没有数据序列化开销
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-* 基于 [`policy_channel`]，允许混合不同类型的数据并在需要时应用额外的策略
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-* 完全被动模型，没有"服务器"线程。
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-## pdeque 和 policy_channel
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-基于策略的双端队列 [`rtsc::pdeque::Deque`] 是构建基于策略的通道的组件。
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-[`policy_channel`] 是基于策略双端队列的通道模块。
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-支持的数据策略：
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-* **Always** 帧总是被传递
-* **Latest** 帧总是被传递，如果没有空间则丢弃之前的帧（类似环形缓冲区）
-* **Optional** 如果没有空间，帧可以被跳过
-* **Single** 帧必须只传递一次（最新的一个）
-* **SingleOptional** 帧必须只传递一次（最新的一个）且是可选的
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-此外，组件支持按数据优先级排序，如果数据类型实现了过期标记方法，则自动丢弃过期数据。
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-[`policy_channel`] 是一个实时安全的通道，这意味着它可能不如流行的通道实现那么快（甚至可能比 [`std::sync::mpsc`] 提供的通道更慢）。但它对实时应用程序**完全安全**，意味着没有自旋循环，数据总是以最小延迟传递，线程不会相互阻塞。
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-## 实时
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-[`thread_rt::Builder`] 提供了一个线程构建器组件，它扩展了标准线程构建器，具有实时功能：调度策略和CPU亲和性（仅限Linux）。
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-[`supervisor::Supervisor`] 提供了一个轻量级任务监督器来管理已启动的线程。
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-## Controller
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-[`controller::Controller`] 是将所有功能混合在一起的主要组件。
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-<img
-src="https://raw.githubusercontent.com/roboplc/roboplc/main/schemas/controller.png"
-width="550" />
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-## I/O
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-[`io`] 模块提供了一套工具，用于与现场设备和SCADA总线一起工作。
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-目前支持：
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-* 通过 [`io::modbus`] 的Modbus（RTU/TCP）（[Modbus客户端/主站示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/modbus-master.rs)，[Modbus服务器/从站示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/modbus-slave.rs)），需要 `modbus` crate特性。
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-* 通过 [`io::raw_udp`] 的原始UDP输入/输出（[原始UDP输入/输出示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/raw-udp.rs)）
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-* 通过 [`io::pipe`] 的子进程管道（[子进程管道示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/pipe.rs)）
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-* 通过 [`io::eapi`] 的[EVA ICS](https://www.eva-ics.com/) EAPI输入/输出（[EVA ICS示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/eapi.rs)），需要 `eapi` crate特性
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-* 通过 [`snmp2`](https://crates.io/crates/snmp2) 外部crate的SNMP v1/2/3。
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-* [ADS](https://crates.io/crates/roboplc-io-ads) 连接器，用于[Beckhoff TwinCAT](https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcinfosys3/11291871243.html&id=)，商业使用需要许可证
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-* [IEC 60870-5](https://crates.io/crates/roboplc-io-iec60870-5) 客户端，商业使用需要许可证
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-## 相关crate
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-RoboPLC项目提供了额外的crate，可以与RoboPLC一起使用，也可以单独使用：
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-* [RTSC](https://crates.io/crates/rtsc) - 实时同步组件，一套实时安全的数据同步组件，RoboPLC的核心组件
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-* [atomic-timer](https://crates.io/crates/atomic-timer) - 用于典型自动化任务的原子计时器组件
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-* [rpdo](https://crates.io/crates/rpdo) - RoboPLC数据对象协议，用于进程和设备之间的数据同步
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-* [ehmi](https://crates.io/crates/ehmi) - 用于`egui`界面的HMI组件。
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-* [metrics-exporter-scope](https://crates.io/crates/metrics-exporter-scope) - 用于[metrics](https://crates.io/crates/metrics)生态系统的示波器式导出器
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-* [heartbeat-watchdog](https://crates.io/crates/heartbeat-watchdog) - 用于关键任务系统监控的心跳和看门狗组件
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-* [rvideo](https://crates.io/crates/rvideo) - 视频流调试
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-* [rflow](https://crates.io/crates/rflow) - 允许快速为无头程序创建类聊天的诊断界面
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-## 锁定安全
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-注意：异步组件仅使用`parking_lot_rt`锁定。
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-默认情况下，该crate使用[parking_lot](https://crates.io/crates/parking_lot)进行锁定。对于实时应用程序，可以使用以下特性：
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-* `locking-rt` - 使用[parking_lot_rt](https://crates.io/crates/parking_lot_rt) crate，这是parking_lot的无自旋分支。
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-* `locking-rt-safe` - 使用[RTSC](https://crates.io/crates/rtsc)优先级继承锁定，不受优先级反转影响（仅限Linux，推荐内核5.14+）。
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-注意：要切换锁定策略，请禁用crate的默认特性。
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-在使用CLI创建新项目时也可以选择锁定策略：
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-```shell
-robo new --locking rt-safe # CLI创建的项目默认为rt-safe
-```
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-## 在其他平台上使用
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-组件 [`thread_rt`]、[`supervisor`] 和 [`controller`] 只能在Linux机器上工作。
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-尽管如此，"cargo check"应该可以在Windows和OSX上工作，以便开发人员在这些平台上编写基于RoboPLC的程序。如果任何crate特性失败，请报告问题。
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-## 从0.5.x迁移
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-* 如果使用 `io::eapi`，动作处理程序现在必须返回可序列化的值。
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-* 为了正确支持 `hmi`，确保在 `roboplc.program` 服务（`/lib/systemd/system/roboplc.program.service`）中配置了 `RuntimeDirectory`：
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-```ini
-[Service]
-# ...
-RuntimeDirectory=roboplc
-RuntimeDirectoryMode=700
-```
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-## 从0.4.x迁移
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-* 某些 `thread-rt` 模块组件已移至 [`rtsc`](https://crates.io/crates/rtsc) crate。RoboPLC重新导出它们，增加了与模拟模式的兼容性。
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-* `thread_rt::set_simulated` 已移至 [`set_simulated`]。
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-* `thread_rt` 组件 `CpuGovernor` 和 `SystemConfig` 已移至 [`system`] crate模块。
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-* `openssl-vendored` 特性已被移除，因为[EVA ICS](https://www.eva-ics.com/) EAPI现在只有某些特定功能才需要 `openssl` 作为可选依赖项。
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-## 从0.3.x迁移
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-* `pchannel` 和 `pchannel_async` 已分别重命名为 [`policy_channel`] 和 [`policy_channel_async`]。
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-* 默认情况下，该crate使用[parking_lot](https://crates.io/crates/parking_lot)进行锁定。要切换到更安全的实时锁定，请禁用crate的默认特性，并启用 `locking-rt` 或 `locking-rt-safe`。**这对实时应用程序很重要，必须手动启用**。
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-* 由于[RTSC](https://crates.io/crates/rtsc)组件与锁无关，这需要指定通用锁定类型，模块 [`channel`]、[`policy_channel`]、[`buf`] 和 [`semaphore`] 现在是RTSC模块的包装器，具有所选的锁定策略。
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-* [`hub_async`] 现在需要启用 `async` 特性。
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-## MSRV
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-RoboPLC支持的最低主流Rust版本与[Ferrocene](https://ferrocene.dev/) Rust编译器同步。这允许创建符合ISO 26262（TCL 3/ASIL D）、IEC 61508（T3）和IEC 62304的关键任务软件。
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-当前MSRV：主流1.81.0，Ferrocene 24.11.0。某些功能可能适用于较旧的Rust版本。
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