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README.zh.md

+<h2>
+  RoboPLC
+  <a href="https://crates.io/crates/roboplc"><img alt="crates.io page" src="https://img.shields.io/crates/v/roboplc.svg"></img></a>
+  <a href="https://docs.rs/roboplc"><img alt="docs.rs page" src="https://docs.rs/roboplc/badge.svg"></img></a>
+</h2>
+
+<img src="https://raw.githubusercontent.com/roboplc/roboplc/main/roboplcline_.png"
+width="200" />
+
+[RoboPLC](https://www.bohemia-automation.com/software/roboplc/) 是一套完整的框架和工具集，用于使用Rust语言创建实时微服务、PLC和工业级机器人。
+
+该crate设计为既可以单独使用其所有组件，也可以一起使用。
+
+RoboPLC是[EVA ICS](https://www.eva-ics.com/)工业自动化平台的一部分。
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+实时安全的数据同步组件从[RTSC](https://docs.rs/rtsc)crate中重新导出，RTSC是RoboPLC项目的一部分，可以直接使用，无需使用RoboPLC。
+
+RoboPLC生态系统提供：
+
+* [roboplc-cli (robo)](https://info.bma.ai/en/actual/roboplc/flashing.html) - 用于创建和管理RoboPLC项目的CLI工具
+
+* [RoboPLC manager](https://info.bma.ai/en/actual/roboplc/config.html) - 用于监控和管理基于RoboPLC的系统的Web界面和HTTP API
+
+<img src="https://info.bma.ai/en/actual/_images/manager-program.png" width="550" />
+
+## 技术文档
+
+可在 <https://info.bma.ai/en/actual/roboplc/index.html> 获取
+
+## 示例
+
+可在 <https://github.com/roboplc/roboplc/tree/main/examples> 找到
+
+## DataBuffer
+
+[`buf::DataBuffer`] 涵盖了一种典型的数据交换模式，即从单个或多个生产者收集（缓存）数据帧，然后由单个消费者批量获取并提交，例如提交到本地数据库或外部总线。
+
+<img
+src="https://raw.githubusercontent.com/roboplc/roboplc/main/schemas/databuffer.png"
+width="350" />
+
+* 始终具有固定容量
+
+* 开箱即用的线程安全
+
+* 可以强制推送帧，覆盖之前的帧，类似环形缓冲区。
+
+## Hub
+
+[`hub::Hub`] 实现了数据中心（进程内发布/订阅）模型，多个客户端（通常是线程工作者）通过单个虚拟总线交换数据，而不是使用直接通道。
+
+这给数据交换带来了一些额外的开销，但使架构明显更清晰，降低了代码维护成本并带来了额外的功能。
+
+<img
+src="https://raw.githubusercontent.com/roboplc/roboplc/main/schemas/hub.png"
+width="550" />
+
+* 经典的发布/订阅模式，没有数据序列化开销
+
+* 基于 [`policy_channel`]，允许混合不同类型的数据并在需要时应用额外的策略
+
+* 完全被动模型，没有"服务器"线程。
+
+## pdeque 和 policy_channel
+
+基于策略的双端队列 [`rtsc::pdeque::Deque`] 是构建基于策略的通道的组件。
+
+[`policy_channel`] 是基于策略双端队列的通道模块。
+
+支持的数据策略：
+
+* **Always** 帧总是被传递
+* **Latest** 帧总是被传递，如果没有空间则丢弃之前的帧（类似环形缓冲区）
+* **Optional** 如果没有空间，帧可以被跳过
+* **Single** 帧必须只传递一次（最新的一个）
+* **SingleOptional** 帧必须只传递一次（最新的一个）且是可选的
+
+此外，组件支持按数据优先级排序，如果数据类型实现了过期标记方法，则自动丢弃过期数据。
+
+[`policy_channel`] 是一个实时安全的通道，这意味着它可能不如流行的通道实现那么快（甚至可能比 [`std::sync::mpsc`] 提供的通道更慢）。但它对实时应用程序**完全安全**，意味着没有自旋循环，数据总是以最小延迟传递，线程不会相互阻塞。
+
+## 实时
+
+[`thread_rt::Builder`] 提供了一个线程构建器组件，它扩展了标准线程构建器，具有实时功能：调度策略和CPU亲和性（仅限Linux）。
+
+[`supervisor::Supervisor`] 提供了一个轻量级任务监督器来管理已启动的线程。
+
+## Controller
+
+[`controller::Controller`] 是将所有功能混合在一起的主要组件。
+
+<img
+src="https://raw.githubusercontent.com/roboplc/roboplc/main/schemas/controller.png"
+width="550" />
+
+## I/O
+
+[`io`] 模块提供了一套工具，用于与现场设备和SCADA总线一起工作。
+
+目前支持：
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+* 通过 [`io::modbus`] 的Modbus（RTU/TCP）（[Modbus客户端/主站示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/modbus-master.rs)，[Modbus服务器/从站示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/modbus-slave.rs)），需要 `modbus` crate特性。
+
+* 通过 [`io::raw_udp`] 的原始UDP输入/输出（[原始UDP输入/输出示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/raw-udp.rs)）
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+* 通过 [`io::pipe`] 的子进程管道（[子进程管道示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/pipe.rs)）
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+* 通过 [`io::eapi`] 的[EVA ICS](https://www.eva-ics.com/) EAPI输入/输出（[EVA ICS示例](https://github.com/roboplc/roboplc/blob/main/examples/eapi.rs)），需要 `eapi` crate特性
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+* 通过 [`snmp2`](https://crates.io/crates/snmp2) 外部crate的SNMP v1/2/3。
+
+* [ADS](https://crates.io/crates/roboplc-io-ads) 连接器，用于[Beckhoff TwinCAT](https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcinfosys3/11291871243.html&id=)，商业使用需要许可证
+
+* [IEC 60870-5](https://crates.io/crates/roboplc-io-iec60870-5) 客户端，商业使用需要许可证
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+## 相关crate
+
+RoboPLC项目提供了额外的crate，可以与RoboPLC一起使用，也可以单独使用：
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+* [RTSC](https://crates.io/crates/rtsc) - 实时同步组件，一套实时安全的数据同步组件，RoboPLC的核心组件
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+* [atomic-timer](https://crates.io/crates/atomic-timer) - 用于典型自动化任务的原子计时器组件
+
+* [rpdo](https://crates.io/crates/rpdo) - RoboPLC数据对象协议，用于进程和设备之间的数据同步
+
+* [ehmi](https://crates.io/crates/ehmi) - 用于`egui`界面的HMI组件。
+
+* [metrics-exporter-scope](https://crates.io/crates/metrics-exporter-scope) - 用于[metrics](https://crates.io/crates/metrics)生态系统的示波器式导出器
+
+* [heartbeat-watchdog](https://crates.io/crates/heartbeat-watchdog) - 用于关键任务系统监控的心跳和看门狗组件
+
+* [rvideo](https://crates.io/crates/rvideo) - 视频流调试
+
+* [rflow](https://crates.io/crates/rflow) - 允许快速为无头程序创建类聊天的诊断界面
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+## 锁定安全
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+注意：异步组件仅使用`parking_lot_rt`锁定。
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+默认情况下，该crate使用[parking_lot](https://crates.io/crates/parking_lot)进行锁定。对于实时应用程序，可以使用以下特性：
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+* `locking-rt` - 使用[parking_lot_rt](https://crates.io/crates/parking_lot_rt) crate，这是parking_lot的无自旋分支。
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+* `locking-rt-safe` - 使用[RTSC](https://crates.io/crates/rtsc)优先级继承锁定，不受优先级反转影响（仅限Linux，推荐内核5.14+）。
+
+注意：要切换锁定策略，请禁用crate的默认特性。
+
+在使用CLI创建新项目时也可以选择锁定策略：
+
+```shell
+robo new --locking rt-safe # CLI创建的项目默认为rt-safe
+```
+
+## 在其他平台上使用
+
+组件 [`thread_rt`]、[`supervisor`] 和 [`controller`] 只能在Linux机器上工作。
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+尽管如此，"cargo check"应该可以在Windows和OSX上工作，以便开发人员在这些平台上编写基于RoboPLC的程序。如果任何crate特性失败，请报告问题。
+
+## 从0.5.x迁移
+
+* 如果使用 `io::eapi`，动作处理程序现在必须返回可序列化的值。
+
+* 为了正确支持 `hmi`，确保在 `roboplc.program` 服务（`/lib/systemd/system/roboplc.program.service`）中配置了 `RuntimeDirectory`：
+
+```ini
+[Service]
+# ...
+RuntimeDirectory=roboplc
+RuntimeDirectoryMode=700
+```
+
+## 从0.4.x迁移
+
+* 某些 `thread-rt` 模块组件已移至 [`rtsc`](https://crates.io/crates/rtsc) crate。RoboPLC重新导出它们，增加了与模拟模式的兼容性。
+
+* `thread_rt::set_simulated` 已移至 [`set_simulated`]。
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+* `thread_rt` 组件 `CpuGovernor` 和 `SystemConfig` 已移至 [`system`] crate模块。
+
+* `openssl-vendored` 特性已被移除，因为[EVA ICS](https://www.eva-ics.com/) EAPI现在只有某些特定功能才需要 `openssl` 作为可选依赖项。
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+## 从0.3.x迁移
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+* `pchannel` 和 `pchannel_async` 已分别重命名为 [`policy_channel`] 和 [`policy_channel_async`]。
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+* 默认情况下，该crate使用[parking_lot](https://crates.io/crates/parking_lot)进行锁定。要切换到更安全的实时锁定，请禁用crate的默认特性，并启用 `locking-rt` 或 `locking-rt-safe`。**这对实时应用程序很重要，必须手动启用**。
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+* 由于[RTSC](https://crates.io/crates/rtsc)组件与锁无关，这需要指定通用锁定类型，模块 [`channel`]、[`policy_channel`]、[`buf`] 和 [`semaphore`] 现在是RTSC模块的包装器，具有所选的锁定策略。
+
+* [`hub_async`] 现在需要启用 `async` 特性。
+
+## MSRV
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+RoboPLC支持的最低主流Rust版本与[Ferrocene](https://ferrocene.dev/) Rust编译器同步。这允许创建符合ISO 26262（TCL 3/ASIL D）、IEC 61508（T3）和IEC 62304的关键任务软件。
+
+当前MSRV：主流1.81.0，Ferrocene 24.11.0。某些功能可能适用于较旧的Rust版本。
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